Oberst Burkhart Hieronymus Rußwurm ließ in den Jahren 1614 bis 1618 ein herrschaftliches Wohnhaus in Angelenrod errichten. Später wurde es das Angelrodaer Schloss genannt.
Auf einem massiven Erdgeschoss lagen zwei Fachwerk-Obergeschosse. Zwei Quergiebel befanden sich im hohen Dach des Wohngebäudes.
Ein achteckiger Turm mit Schweifkuppel durchbrach die Vorderfront. Nur über diesen Treppenturm waren die einzelnen Etagen zu erreichen.
Heute sind nur noch die alten Wirtschaftsgebäude erhalten. Sie wurden noch vor der Erbauung des Wohnhauses errichtet.
Die Bibliothek und das Familienarchiv waren über die große Empfangshalle im Erdgeschoss zu erreichen.
Der Kaisersaal befand sich im ersten Obergeschoss. In diesem befanden sich zahlreiche Ahnenbilder der Familie von Witzleben.
Als Burkhart Hieronymus Rußwurm 1630 verstarb, ging der Besitz zurück an die Grafen von Schwarzburg, da es keine erbberechtigten Nachkommen von ihm gab. Nur männliche Nachfahren durften erben. Weibliche Nachfahren waren von der Erbschaft ausgeschlossen.
Regine Elisabeth von Witzleben, erwarb das Schloss 1651 für ihre Söhne Job Wilhelm, Friedemann Melchior und Hans Hartmann.
Nachdem Job Witzleben 1711 verstarb, bekam sein Sohn Johann Georg das Anwesen.
Viele Jahrhunderte blieb das Schloss im Besitz der von Witzlebener.
Der letzte Schlossherr, Generaloberst a.D. Friedrich-Karl von Witzleben, wurde hochbetagt im Februar 1946 von seinem Besitz vertrieben. Er mußte all seine Güter zurück lassen. Am 28.Dezember 1947 verstarb Friedrich-Karl von Witzleben in Elgersburg, wo er seine letzten Lebensmonate verbracht hatte.
1947 wurde das intakte Schloss geplündert und auf Befehl 209, der sowjetischen Besatzungsmacht abgerissen.
Die Witzlebener Familiengruft wurde 1966 auf Grund von Verwahrlosung zugeschüttet. Sie befand sich neben der Kirche.
Nur das Parkgelände, das Gutsverwaltungshaus ( heute der Gemeindesitz ), das Wirtschaftsgebäude ( das heutige Heimatmuseum, seit 1998 ) und ein Pferdestall, das zu einem Gemeindezentrum ausgebaut wurde, sind erhalten geblieben und wurden um 1990 saniert. Der Schlossplatz wird noch heute vom Traditionsverein für Feste genutzt. Auch den Haupteingang des Dorfgemeinschaftshaus erreicht man über den Schlossplatz.
Das Angelrodaer Schloss prägte 330 Jahre lang das Dorfbild.